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终于全了!ABB机器人学习资料

工业机器人培训 2019-02-10 12:34:37

无论你是想提升技能 还是有意向加入工业机器人行业,需要资料的,文末处获取机哥微信,机哥为大家发福利。

1、安全

自动模式中,任何人不得进入机器人工作区域

长时间待机时,夹具上不宜放置任何工件。

机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时,均可使用E-stop键,停止运行(但这将直接使程序终止不可继续)

进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。

调试机器人过程中,不需要移动机器人时,必须释放使能器。

调试人员进入工作区域时,必须随携带使能器,以防他人操作。

突然停电时,必须立即关闭机器人主电源开头,并取下夹具上的工件。

严禁非授权人员操作机器人。

2、简介
1974 ABB第一台机器人诞生,IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。

当前使用的机器人型号为IRB1410,其承重能力为5KG,上臂可承受18KG的附加载荷,这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm,常用于焊接与范围搬运,具可再扩展一个外部轴的能力。

3、机器人系统简介

机械手为六轴组成的空间六杆开链机构,理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱,机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板(SMB),测量板上带有六节可充电的镍铬电池,起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮,维修时使用,非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。

4、伺服驱动系统


5、IRC5 系统介绍

主电源、计算机供电单元、计算机控制模块(计算机主体)、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口(示教盒接线端)、轴计算机板、驱动单元(机器人本体、外部轴)。


系统构成

A 、操纵器(所示为普通型号)

B1、 IRC5 Control Module,包含机器人系统的控制电子装置。

B2 、IRC5 Drive Module,包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中, Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。

C、 RobotWare 光盘包含的所有机器人软件

D、 说明文档光盘。

E、 由机器人控制器运行的机器人系统软件。

F、 RobotStudio Online 计算机软件(安装于 PC x 上)。RobotStudioOnline 用于将 RobotWare 软件载入服务器,以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。

G、 带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。

H 、与控制器连接的 FlexPendant,

J、 网络服务器(不随产品提供)。 可用于手动储存:

• RobotWare •成套机器人系统 •说明文档

在此情况下,服务器可视为某台计算机使用的存储单元,甚至计算机本身!

如果服务器与控制器之间无法传输数据,则可能是服务器已经断开!

PC K 服务器的用途:

•使用计算机和 RobotStudio Online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。

•手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。

•手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。

在此情况下,服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。

M、 RobotWare 许可密钥。 原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上(对于 Dual Controller,其中一个密钥用于 Control Module,另一个用于 Drive Module;而在 MultiMove 系统中,每个模块都有一个密钥)。RobotWare 许可密钥在出厂时安装,从而无需额外的操作来运行系统。

N、 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。 对于不带Absolute Accuracy 选项的系统,出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机(不随产品提供)可能就是上图所示的服务器J!如果服务器与控制器之间无法传输数据,则可能是计算机已经断开连接!

6、示教盒按钮功能介绍:

FlexPendant 设备(有时也称为 TPU 或教导器单元)用于处理与机器人系统操作相关的许多功能: 运行程序;微动控制操纵器;修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮(默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电)。

示教器

A 、连接器。B 、触摸屏。C 、紧急停止按钮。D 、使动装置。E 、控制杆。

7、基本窗口

初始窗口、Jogging窗口、输入/输出(I/O窗口)、QuicksetMenu(快捷菜单)、特殊工作窗口


初始界面

A、 ABB菜单。B、 操作员窗口。C、 状态栏。D 、关闭按钮。E 、任务栏。F、 " 快速设置"菜单

8、坐标系统(和KUKA的一样)

Tools coordinates 工具坐标系、Base coordinates 基本坐标系、Worldcoordinates 大地坐标系、Work Object 工件坐标系。

9、手动操作机器人


坐标系以及运动模式

A:超驰微动控制速度设置(当前选定 100%)

B:坐标系设置(当前选定大地坐标)

C:运动模式设置(当前选定轴 1-3 运动模式)

在选择了坐标系和运动方式的前提下,按住使能键通过操纵杆进行操作,每次选择只能针对三个方向。

10、快捷菜单详细介绍

11、工具坐标系

工具的建立及TCP的校验


TCP中心

A tool0 的工具中心点,TCP

操作:

1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。

2. 点击工具,显示可用工具列表。

3. 点击 新建... 以创建新工具。

4. 点击确定。


数据类型

如果要更改...

那么...

建议

工具名称

点击名称旁边的"..." 按钮

工具将自动命名为 tool 后跟顺序号,例如 tool10 或tool21。建议您将其更改为更加具体的名称,例如焊枪、夹具或焊机。

注意!如果要更改已在某个程序中引用的工具名称,您还必须更改该工具的所有具体值。

范围

从菜单中选取最佳范围

工具应该始终保持全局状态,

以便用于程序中的所有模块。

存储类型

-

工具变量必须始终是持久变量。

模块

从菜单选择声明该工具的模块。


定义工具框时可使用三种不同的方法。所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。 不同的方法对应不同的方向定义方式。

如果要... ...

请选择...

设置与机器人安装平台相同的方向

TCP (默认方向)

设立Z 轴方向

TCP & Z

设立X 轴和Z 轴方向

TCP & Z, X

本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。

1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。

2. 点击工具,显示可用工具列表。

3. 选择想要定义的工具。

4. 在“ 编辑” 菜单中,点击定义...。

5. 在出现的对话框中,选择要使用的方法。

6. 选择要使用的接近点的点数。 通常4 点就足够了。 如果您为了获得更精确的结果而选取了更多的点数,则应在定义每个接近点时均同样小心。

7. 有关如何收集位置和执行工具框定义的详情


TCP定义

其余的和KUKA的操作一样。

工具数据:

使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性,如重量和重心。

该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify自动完成。

显示工具数据:

1. 在 ABB 菜单中,点击微动控制。

2. 点击工具,显示可用工具列表。

3. 选择您想要编辑的工具,然后点击编辑。

一个菜单出现。

• 更改声明

• 更改值

• 删除

• 定义

4. 在菜单中,点击更改值。

这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。

5. 依照以下步骤更改数据。

测量工具中心点:


X0 tool0 的 X 轴

Y0 tool0 的 Y 轴

Z0 tool0 的 Z 轴

X1 待定义工具的X 轴

Y1 待定义工具的Y 轴

Z1 待定义工具的Z 轴

操作

1. 沿 tool0 的 X 轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

2. 沿 tool0 的 Y 轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

3. 沿 tool0 的 Z 轴,测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

编辑工具定义:


操作

实例

单位

1

输入工具中心点位置的笛卡尔坐标。

tframe.trans.x

tframe.trans.y

tframe.trans.z


[ 毫米]

2

如果必要,输入工具的框架定向。

tframe.rot.q1

tframe.rot.q2

tframe.rot.q3

tframe.rot.q4


3

输入工具重量。

tload.mass

[ 千克]


4

如果必要,输入工具的重心坐标。

tload.cog.x

tload.cog.y

tload.cog.z

[ 毫米]


5

如果必要,输入力矩轴方向。

tload.aom.q1

tload.aom.q2

tload.aom.q3

tload.aom.q4


6

如果必要,输入工具的转动力距。

tload.ix

tload.iy

tload.iz

[kgm2]

7

点击确定,启用新值;点击取消,使用原始值。



12、模块与程序

系统参数:EIO(输入输出IO)、PROC(过程文件)、MMC(存储控制)、SIO(系统输入输出)、MOC、SYS(系统参数)


Rapid 应用

组件说明:

组件

功能

任务

通常每个任务包含了一个RAPID 程序和系统模块,并实现一种特定的功能(例如点焊或操纵器的运动)。一个 RAPID 应用程序包含一个任务。 如果安装了 Multitasking 选项,则可以包含多个任务。

任务属性参数

任务属性参数将设置所有任务项目的特定属性。存储于某一任务的任何程序将采用为该任务设置的属性。

程序

每个程序通常都包含具有不同作用的 RAPID 代码的程序模块。所有程序必须定义可执行的录入例行程序。每个程序模块都包含特定作用的数据和例行程序。

程序模块

将程序分为不同的模块后,可改进程序的外观,且使其便于处理。每个模块表示一种特定的机器人动作或类似动作。从控制器程序内存中删除程序时,也会删除所有程序模块。程序模块通常由用户编写。

数据

数据是程序或系统模块中设定的值和定义。数据由同一模块或若干模块中的指令引用(其可用性取决于数据类型)。

例行程序

例行程序包含一些指令集,它定义了机器人系统实际执行的任务。例行程序也包含指令需要的数据。

录入例行程序

在英文中有时称为" main " 的特殊例行程序, 被定义为程序执行的起点。每个程序必须含有名为“main” 的录入例行程序,否则程序将无法执行。

指令

指令是对特定事件的执行请求。例如" 运行操纵器TCP 到特定位置" 或"设置特定的数字化输出"。

编程的准备事项:

1)编程工具:

您可以使用 FlexPendant 和 RobotStudioOnline 来编程。 对于基本编程,使用RobotStudio Online 较易,而FlexPendant 更适合修改程序,如位置及路径。

2)定义工具、有效载荷和工件:

在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后,您可以随时返回再定义更多对象,但应事先定义一些基本对象。

3定义坐标系

确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前,根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时,您同样需要定义相应坐标系。

13、建立程序(略)及指令

创建新程序:

1.

在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。

2.

点击任务与程序。

3.

点击文件,然后再点击新程序。

如果已有程序加载,就会出现一个警告对话框。

• 点击保存,保存加载程序。

• 点击不保存可关闭加载程序,但不保存该程序,即从程序内存中将其删除。

• 点击取消使程序保持加载状态。

4.

使用软键盘命名新程序。然后点击 确定 。


5.

继续添加指令、例行程序或模块。

创建例行程序:

操作

1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。

2. 点击例行程序。

3. 点击文件 。 新例行程序 并根据新例行程序将创建并显示默认声明值。

4. 点击 ABC... 。 确定 。

5. 选择例行程序类型:

•过程:用于无返回值的正常例行程序

•函数:用于含返回值的正常例行程序

•陷阱:用于中断的例行程序

6. 您是否需要使用任何参数?

如果" 是",请点击 ... 定义参数。 定义例行程序中的参数 页 170 一节中的详细说明进

行操作。

如果" 否",请继续下一步骤。

7. 选择要添加例行程序的模块。

8. 如果例行程序是本地的,则点击复选框选择本地声明 添加新参数。

本地例行程序仅用于选定的模块中。

9. 点击确定。

定义例行程序中的参数:

1. 在例行程序声明中,点击 ... 返回例行程序声明。

一个已定义参数的列表将显示。

2. 如无参数显示,请点击 添加 添加新参数。

• " 添加可选参数" 可添加可选的参数

• " 添加可选互用参数" 可添加一个与其它参数互用的可选参数

3. 使用软键盘输入新参数名,然后点击确定 。

新参数显示在列表中。


4. 点击选择一个参数。要编辑数值,则点击数值。

5. 点击 确定 返回例行程序声明。

指令添加:

1. 在 ABB 菜单中,点击程序编辑器。

2. 点击突出显示您要添加新指令的指令。

3. 点击添加指令 移至上一个/ 下一个类别。指令类别将显示。

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来源:网络

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